http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools

1、rosnode

rosnode 是用于获取节点信息的命令

rosnode ping    测试到节点的连接状态
 rosnode list    列出活动节点
 rosnode info    打印节点信息
 rosnode machine    列出指定设备上节点
 rosnode kill    杀死某个节点
 rosnode cleanup    清除不可连接的节点

2、rostopic

 rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw     显示主题使用的带宽
 rostopic delay  显示带有 header 的主题延迟
 rostopic echo   打印消息到屏幕
 rostopic find   根据类型查找主题
 rostopic hz     显示主题的发布频率
 rostopic info   显示主题相关信息
 rostopic list   显示所有活动状态下的主题
 rostopic pub    将数据发布到主题
 rostopic type   打印主题类型

rostopic pub

可以直接调用命令向订阅者发布消息

为roboware 自动生成的 发布/订阅 模型案例中的 订阅者 发布一条字符串

rostopic pub /主题名称 消息类型 消息内容
 rostopic pub /chatter std_msgs gagaxixi
 Copy

为 小乌龟案例的 订阅者 发布一条运动信息

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0
 angular:x: 0.0y: 0.0z: 2.0"
 //只发布一次运动信息rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0
 angular:x: 0.0y: 0.0z: 2.0"
 // 以 10HZ 的频率循环发送运动信息

 

 3、rosmsg

rosmsg是用于显示有关 ROS消息类型的 信息的命令行工具。

rosmsg 演示

rosmsg show    显示消息描述
 rosmsg info    显示消息信息
 rosmsg list    列出所有消息
 rosmsg md5    显示 md5 加密后的消息
 rosmsg package    显示某个功能包下的所有消息
 rosmsg packages    列出包含消息的功能包

 

 

4、rosservice 

 

rosservice包含用于列出和查询ROSServices的rosservice命令行工具。

调用部分服务时，如果对相关工作空间没有配置 path，需要进入工作空间调用 source ./devel/setup.bash

rosservice args 打印服务参数
 rosservice call    使用提供的参数调用服务
 rosservice find    按照服务类型查找服务
 rosservice info    打印有关服务的信息
 rosservice list    列出所有活动的服务
 rosservice type    打印服务类型
 rosservice uri    打印服务的 ROSRPC uri

 5、rossrv

 

ossrv是用于显示有关ROS服务类型的信息的命令行工具，与 rosmsg 使用语法高度雷同。

rossrv show    显示服务消息详情
 rossrv info    显示服务消息相关信息
 rossrv list    列出所有服务信息
 rossrv md5    显示 md5 加密后的服务消息
 rossrv package    显示某个包下所有服务消息
 rossrv packages    显示包含服务消息的所有包

 

6、rosparam

 

2.4.6 rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数。

rosparam set    设置参数
 rosparam get    获取参数
 rosparam load    从外部文件加载参数
 rosparam dump    将参数写出到外部文件
 rosparam delete    删除参数
 rosparam list    列出所有参数