ROS综合运动控制：摄像头信息仿真及显示

综合运动控制：摄像头信息仿真及显示

（1）新建camera.xacro文件并集成到机器人模型的xacro文件中（include）

编写camera.xacro文件,主要需要修改的地方有（类似雷达仿真）：

gazebo reference：将该文件作用到小车文件的哪个连杆上，要与摄像头的link name保持一致

frame name：摄像头坐标系名称，同上，与摄像头link name一致

30.0 1.39626341280720R8G8B80.02300gaussian0.00.007true0.0/cameraimage_rawcamera_infocamera0.070.00.00.00.00.0
 
 

（2）通过roslaunch命令打开gazebo环境和rivz

gazebo和雷达仿真结果没有区别，现在rviz中添加插件查看摄像头的情况

小车运动时，也可以看到下面摄像头的画面会随之运动

可以通过话题发布命令查看运动是的摄像头画面变化，cmd_vel话题，这里可以tab键自动补齐

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
 x:1.0
 y:2.0
 z:0
 angular:
 x:0
 y:0
 z:0.5"
 

这里另外加入了雷达仿真的可视化效果，下面是效果视频

雷达摄像头仿真