IMU参数详解

1.加速度计
1.1Full-Scale Range
(1)指加速度计能测量到的正反方向最大加速度的额定值范围。常见有（±2g,±4g,±8g,±16g, up to ±400g)
(2)地球重力加速度为1g=9.8m/s^2.      16g=9.8*16=156.8m/s^2
(3)一般可以根据具体应用配置量程,如测试静止应用,用2g就行.人和车运动8g以上.
1.2Nonlinearity
(1)非线性,靠近量程最大值,非线性就越差.
1.3Cross-Axis Sensitivity 
(1)指的是x,y,z轴正交程度.
(2)理想情况下,X,Y和Z轴是完全正交的,即各轴的两两的夹角为90度,如X轴方向加速度时,Y轴或Z轴为0. 但是实际产品无法做到. 
(3)Cross-Axis Sensitivity =1%表示: 假设X轴的加速度为1g, 理想时Y轴是无分量的。但是实际有1%的分量耦合到Y轴: 1g*1%=0.01g=10mg

1.4Sensitivity
(1)sensitivity at XOUT, YOUT, ZOUT
(2)Sensitivity Change Due to Temperature

1.5OFFSET
(1)0 g Output for XOUT, YOUT, ZOUT 
理想情况下没有加速度时输出为0. 但是实际产品不是0比如25mg
(2)0 g Offset vs. Temperature (X-Axis, Y-Axis, and Z-Axis)
零飘随着温度的变化而变化多少，比如0.1mg/c

1.6Noise
(1)Spectral Density: X-Axis, Y-Axis, and Z-Axis（22.5ug/）
频谱密度用于设计系统噪声:RMS Noise
output noise=RMS Noise=Spectral Density/filtergun*BW  (BW:带宽,  filter gain: 滤波器的增益，RMS: root mean square均方根)
(2)Velocity Random Walk: 速率随机游走,反应的是白噪声随着时间累计多少即噪声随着时间的积分。

2.陀螺仪gyroscope
2.1Dynamic Range
(1)车载:使用500 deg/s量程
(2)无人机:使用2000deg/s量程

2.2Sensitivity
(1)灵敏度表示在规定的输入角速率下能敏感的最小输入角速率增量，
(2)Error Over Temperature−40°C ≤ TC ≤ +85°C, 1 σ±0.2 % Repeatability
(3)陀螺仪参数中 °/sec/LSB 和 LSB/°/sec 是什么关系
两者都是灵敏度的单位,  只是不同表现形式而已，前者为一般为小数，后者一般为整数。都是指陀螺仪输出的灵敏度

2.3Misalignment
(1)Axis to axis轴与轴之间校调灵敏度
(2)理想情况下3轴正交(90deg),但是实际产品做不到.那出厂要校准,校准后的值精度为Misalignment
(3)Axis to Package:轴对封装的校调灵敏度.比如器件里的各轴与器件的水平面是否对齐

2.4Nonlinearity

2.5Bias
表示不动的情况下,输出多少度理解为零飘.
(1)repeatability：零飘的稳定度. 比如说在某个温度的范围内,使用了一段时间，还能一直保持不变的零飘. 比如0.07deg/s:每秒有0.07deg的误差,1小时的误差=0.07deg*3600=252deg/hr. 10deg/h的误差是战略级别的器件了.
零飘可以在应用种校准,比如零飘1度.那么在应用时是减去1度校准到0度.但是用了段时间后,零飘又出现了. repeatability衡量这个稳定性
(2)In Run Bas Stability:  08deg/hr
(3)Angular Random Walk: 白噪声随着时间所累积的输出误差.
(4)Error over Temperature:零点随着温度的变化的误差.
(5)Linear Acceleration Effect:陀螺对线性加速度的响应误差,响应越小越好. 比如理想情况下器件运动角度完全不变,只在X轴上有加速度,那么除了加速度计X轴有数据,其他轴包括陀螺仪都不有数据输出.
  但是实际产品无法做到.
(6)Vibration Rectification Error:

2.6Noise
(1)Output Noise:
(2)Rate Noise Density
 

3.Bandwidth
−3 dB Bandwidth:

4.Sensor Resonant Frequency: 65