在上一个程序运行的基础上，在运行这个程序，得到结果
得到的结果与程序种设置的一样。接下来要进行一个对比。创建一个launch启动文件，内容设置如下：

其中pkg为功能包名称，type为调用的可执行文件名称，name为节点名称，这个名称将覆盖我们在cpp文件中设置的节点名称。运行结果如下
首先是new_turtle这个节点名称覆盖了乌龟的默认节点名turtlesim，但是它订阅和发布的消息和主题名称并未改变。因为我们是改变了运行乌龟的这个节点的名称，并未改变这个节点中小乌龟自己的名字。所以当有其他节点发布同类型的消息到这个节点的时候，他还是可以接受并且做出相应动作的。
同样可以查看其他节点的详细信息，可以发现都只是改变了节点的名称，而其他均为改变。

改变接受的消息的主题

接下来尝试改变乌龟接收的消息的主题，但是消息的类型并未改变，依旧是geometry_msgs::Twist。

//reverse_cmd_vel.cpp
 #include 
 #include 
 ros::Publisher *pubPtr;
 void commandVelocityReceived(const geometry_msgs::Twist &msgin)
 {geometry_msgs::Twist msgout;msgout.linear.x=-msgin.linear.x;msgout.angular.z=-msgin.angular.z;pubPtr->publish(msgout);
 }
 int main(int argc,char **argv)
 {ros::init(argc,argv,"reverse_velocity");ros::NodeHandle nh;//从默认的turtle1/cmd_vel主题中接受消息，再以turtle1/cmd_vel_reversed为主题发送出去，利用回调函数pubPtr=new ros::Publisher(nh.advertise("turtle1/cmd_vel_reversed",1000));ros::Subscriber sub=nh.subscribe("turtle1/cmd_vel",1000,&commandVelocityReceived);ros::spin();delete pubPtr;
 }
 

接下来配置一下启动launch文件

在这其中启动了两个小乌龟节点，都对节点名进行重新设置，分别为reversed_turtle和normal_turtle。其中对reversed_turtle节点的接受消息的主题进行重新设置为turtle1/cmd_vel_reversed。之后运行启动文件。
可以看到，turtlesim的节点名字改为了reversed_turtle,同时订阅的主题也变了和我们设置的一样。
其实到这里对于节点、消息、主题的理解应该已经深入了许多，但是我们虽然改变了节点名称，主题名称，但是关于turtle1这个参数却从未改变过，消息的类型也没有改变过。接下来我们在详细讨论。（会在最后讨论如何新建一个消息类型）

服务的加入

首先需要做到就是把之前的终端窗口全部停止关闭。重新运行一个小乌龟，再次查看rosnode info turtlesim。（或者从上面图片查看），如图：
在services列表下边有许多属于这个节点的服务，其中有/spawn,是在不增加终端窗口的情况下，在当前窗口新增一个小乌龟。在终端输入
rosservice call /spawn 3 3 0 turtle_2
再次在终端输入查询信息：如图产生了与turtle1地位并列的turtle_2,这是这个乌龟的订阅的主题名称也相应的改变了。这是之后我们会继续讨论的。
除了在终端直接调用服务外，我们还可以在客户端程序种调用。

spawn_turtle.cpp
 #include 
 #include 
 int main(int argc,char **argv)
 {ros::init(argc,argv,"spawn_turtle");ros::NodeHandle nh;ros::ServiceClient spawnClient=nh.serviceClient("spawn");turtlesim::Spawn::Request  req;turtlesim::Spawn::Response resp; //在命令行需要输入的是三个参数：位置，角度，名字req.x=2;req.y=3;req.theta=M_PI/2;req.name="wang";bool success=spawnClient.call(req,resp);if(success){ROS_INFO_STREAM("Spawned a turtle named "<

pubvel_toggle.cpp
 #include 
 #include 
 #include 
 bool forward =true;
 bool toggleForward(std_srvs::Empty::Request &req,std_srvs::Empty::Response &resp)
 {forward=!forward;ROS_INFO_STREAM("Now sending "<<(forward?"forward":"rotate")<<" commands");return true;
 }
 int main(int argc,char **argv)
 {ros::init(argc,argv,"pubvel_toggle");ros::NodeHandle nh;//定义了一个叫toggle_forward的服务。，其接受的数据为空ros::ServiceServer server=nh.advertiseService("toggle_forward",&toggleForward);//向wang/cmd_vel这个节点发送消息ros::Publisher pub =nh.advertise("wang/cmd_vel",1000);ros::Rate rate(2);while(ros::ok()){geometry_msgs::Twist msg;msg.linear.x=forward?1.0:0.0;msg.angular.z=forward?0.0:1.0;pub.publish(msg);ros::spinOnce();rate.sleep();}
 }